ROS2

Bisheriger/interner Bezeichner: ROS2

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https://ros.org

ROS2

Humble Hawksbill, Iron Irwini, Jazzy Jalisco

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Plattform

Betriebssystem

Unterstützung

Windows

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Linux

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Ports

Besonderheiten

Diese Toolanbindung ermöglicht das Lesen, Schreiben und Aufzeichnen von Signalen aus ROS 2 Umgebungen. Zudem können rosbag2-Aufzeichnungen in der Tracenalyse verwendet werden.

Nutzung von rosbag2-Aufzeichnungen in der Traceanalyse

Eine rosbag2-Aufzeichnung beinhaltet die Zeitstempel und Daten einer bestimmten Menge von Topics. Jedes dieser Topics besteht aus einer Struktur von Signalen. Für die Nutzung von rosbag2-Aufzeichnungen in der Traceanalyse werden Metainformationen benötigt, um die Signale entsprechend ihrer Struktur aus den Binärdaten der Aufzeichnungen zu extrahieren.

Info

Unterstützt werden rosbag2-Aufzeichnungen in Version 4 bis einschließlich 9. Rosbag2-Aufzeichnungen unterstützen unterschiedliche Serialisierungsverfahren. Diese Anbindung unterstützt derzeit nur Aufzeichnungen im Format CDR (Common Data Representation) in Version 1 in Little Endian ohne Kompression. Es werden nur die Storage Plugins sqlite3 und mcap unterstützt.

Aufzeichnung durch ecu.test

Werden Aufzeichnungen mithilfe von ecu.test erzeugt, so entsteht eine .zip-Datei. Diese Datei beinhaltet die eigentliche rosbag2-Aufzeichnung, die metadata.yaml, sowie alle benötigten Metainformationen. Die Metainformationen zu den Strukturen der Topics werden dabei automatisch eingesammelt.

Info

ROS2 Actions und Services werden nicht unterstützt.

Nutzung von bestehenden rosbag2-Aufzeichnungen

Für die Verwendung von rosbag2-Aufzeichnungen, die nicht mit ecu.test erzeugt wurden sind einige manuelle Schritte notwendig. Siehe: Unterstützte Dateiformate